HARMONIC高調波減速機-グローバルベンダー

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深セン市福田区華強北路賽格科技園4棟4階東423室

HARMONIC高調波減速機

日本のHARMORNIC DRIVE減速機は軽量、小型、高精度などの特徴があり、信頼性に極めて要求の高い産業用ロボット分野、ひいては先端科学技術の最前線で活躍している。Harmonic Driveの特長減速比が高い/バックラッシュが小さい/精度が高い/部品が少ない/取り付けが簡単で体積が小さく軽量/

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Harmonic Drive減速機の特徴

1.減速比が高い1段同軸では1/30〜1/320の高減速比が得られる。構造、構造は簡単だが、高減速比装置を実現することができる。
2.バックラッシュが小さいHarmonic Drive®通常の歯車との噛み合いとは異なり、バックラッシュは極めて小さく、この特長はコントローラ分野にとって不可欠な要素である。
3.精度が高い多歯が同時に噛合し、180度対称な2つの歯車が噛合しているため、歯車ピッチ誤差と累積ピッチ誤差が回転精度に与える影響は平均的であり、位置精度と回転精度を極めて高い水準に到達させている。
4.部品が少なく、取り付けが簡単3つの基本部品は高減速比を実現し、しかもそれらはすべて同軸上にあるので、キットの取り付けが簡単で、造形が簡単です。
5.小型、軽量従来の歯車装置と比較すると、体積は1/3、重量は1/2であるが、同じトルク容量と減速比が得られ、小型軽量化が可能である。
6.トルク容量が高いフレキシブルホイール材料は疲労強度の大きい特殊鋼を使用している。通常の伝動装置と異なり、同時に噛合する歯数は総歯数の約30%を占め、しかも面接触であるため、各歯車にかかる圧力が小さくなり、高いトルク容量が得られる。
7.効率が高い歯噛み合い部の摺動が非常に小さく、摩擦による動力損失が低減されるため、高減速比を得るとともに、高効率を維持し、駆動モータの小型化を図ることができる。
8.騒音が少ない歯車歯の噛み合い周速が低く、運動力のバランスが伝達されるため、運転が静かで振動が極めて小さい。

Harmonic Driveの構造と原理

金属弾性力学を用いたHarmonic Drive®3つの基本部品（ウェーブジェネレータ、フレキシブルホイール、剛ホイール）のみで構成されています（形状によっては4種類の基本部品で構成されているものもありますが、伝動原理は変わりません）。この高精度な伝動を生み出すHarmonic Drive®独自のメカニズム原理は、その噛み合いから一斑を垣間見ることができる。

•波発生器
楕円形カムの外周には薄肉ボールベアリングの部分が嵌め込まれている。軸受内輪はカムに固定され、外輪はボールによって弾性変形する。通常は入力軸に取り付けられています。

•フレキシブルホイール
薄肉カップ型を有する金属弾性体部材。開口部外周には歯車が刻まれている。フレキシブルホイールの底部（カップの底部）はダイアフラムと呼ばれ、通常は出力軸に取り付けられています。

•剛輪
剛体環状部材。内周には歯車が刻まれており、フレキシブルホイールより2つの歯車が多い。通常はハウジングに固定されています。

Harmornic高調波伝動シリーズ

ハーモニック減速機は、ウェーブジェネレータ、リジッドホイール、フレキシブルホイールの3つの部品から構成されています。これら3つの部品のいずれか1つを固定すれば減速伝動及び増速伝動となり、或いは発生器、剛輪能動、柔輪従動が差動機構となる。高調波減速機は、波発生器によって可撓性歯車を制御可能な弾性変形させ、剛性歯車と噛合して運動と動力を伝達する歯車伝動である。高調波減速機は体積が小さく、軽量で、出力トルクが大きいなどの特徴があり、工業ロボット、擬人ロボット、半導体液晶生産設備、光起電力生産設備、医療機器、工作機械、精密光学機器、航空宇宙装備などの高先端分野に広く応用されている。

	CSGシリーズ組み合わせタイプ CSGは高トルク用高調波駆動で、CSFシリーズの強化型です。「負荷容量の向上、強度に対する信頼性の向上、長寿命化」を研究開発理念とし、CSFシリーズの同サイズ製品と比較して、以下の性能の向上を実現した。定格トルク：30%上昇起動停止時最大トルク：30%上昇瞬間最大トルク：30%上昇爪トルク：30%上昇定格使用寿命：42%（10000時間）外形寸法、剛性、角度伝達精度、入力回転慣性量などはCSFシリーズと同じである。
	CSDシリーズ組み合わせタイプ近年頭角を現している人型ロボットや航空宇宙分野などは「軽量」の限界を追求しており、液晶、半導体製造設備などはシステムラインの高さに制約され、いずれも「薄型」の限界を追求している。高調波駆動に力を入れる軽量コンパクトな特徴のCSDシリーズは市場の要求に応じて伝統製品の優れた性能を継承すると同時に、大胆な形状を実現した。CSD-2 UF中空構造減速機の入出力軸中央に貫通孔があるため、配線、配管、レーザ光などを通すことができ、機械、装置構造の簡潔さを実現することができる。出力側軸受の負荷容量が向上出力側軸受の負荷容量はSHDシリーズ組み合わせタイプ（2 SH）の同モデルの約2倍である。
	SHGシリーズ組み合わせタイプ SHGは高トルク用高調波駆動であり、SHFシリーズの強化型である。「負荷容量の向上、強度に対する信頼性の向上、長寿命化」を研究開発理念とし、SHFシリーズの同サイズ製品と比較して、以下の性能の向上を実現した。定格トルク：30%上昇起動停止時最大トルク：30%上昇瞬間最大トルク：30%上昇爪トルク：30%上昇定格使用寿命：42%（10000時間）外形寸法、剛性、角度伝達精度、入力回転慣性量などはSHFシリーズと同じである。
	SHFシリーズ組み合わせタイプ特徴（中空組み合わせ2 UH）は、組み立ての簡単さと全体コストの低減を重視した組み合わせ型。中空孔構造標準を採用しているため、他の駆動軸に挿通でき、配線処理などに使用でき、空間効率に優れている。回転剛性の強い精密クロスころ軸受を内蔵し、外部荷重を直接支持することができる。軽量、簡単設計高トルク容量高剛性バックラッシュ無し高位置決め精度、高回転精度高効率運転安定性入出力同軸外径：プラセオ74～プラセオ246 mm全9モデル減速比：30～160 定格トルク：4.0～745N•m 中空孔径：ø14～ø70mm
	CSF GHシリーズギヤボックスタイプ小型、軽量、高精度の高調波駆動によりギアボックス型「CSF-GHシリーズ」が誕生した。高調波駆動の特長を最大限に生かした減速機です。フランジ出力とシャフト出力の2種類のモデルに分かれています。HarmonicDriveを使い慣れていなくても®の人員も簡単に操作でき、高精度な位置決めを実現することができる。無バックラッシュ高調波駆動は独創的な動作原理を採用し、歯車の噛み合いによるバックラッシュが存在せず、優れた位置決め精度と回転精度を実現した。高静トルク容量：主軸受は高剛性クロスローラ、軸受を採用し、高静トルク容量を得ることができる。サーボモータへの簡単な取り付け：ワンプッシュ入力軸継手を採用し、サーボモータの取り付けは非常に簡単です。また、各社製サーボモータとセットになった取付フランジも提供しています。製品の種類が豊富である型番：14、20、32、45、65など5種類減速比：50、80、100、120、160（減速比は型番により異なる。）出力仕様：フランジ出力タイプ、軸出力タイプサポートモーターの容量：30w～5kw
	SHDシリーズ組み合わせタイプ高調波駆動の軽量コンパクトな特徴を十分に発揮する「SHDシリーズ」は市場のニーズに合わせてSHFシリーズの優れた性能を継承し、大胆な小型化を実現し、使用が簡単で、高剛性クロスローラ、軸受を組み合わせた組み合わせ型として、全6種類のモデルがあり、シリーズを形成した。「SHDシリーズ」は運動制御用減速機の新たな可能性を切り開いた。従来型SHFシリーズの長さを1/2に短縮トルク容量がSHFシリーズより70%向上ねじり剛性がSHFシリーズより80～90%向上中空軸構造負荷を直接受ける高剛性クロスローラ、軸受と一体化
	CSF superminiシリーズギアボックス型の小型・軽量・高精度のハーモニックドライブから、超小型「CSF superminiシリーズ」が誕生した。メインベアリングは弊社独自開発の「小型4点接触ボールベアリング」を採用し、使い勝手の良いコンビネーションタイプと小型サーボモータ用減速タイプの2種類をお客様に提供しています。減速機種（軸出力）と高性能小型サーボモータを組み合わせた減速機。同じサイズのギア条件下で、最高の出力特性を持っています。くみあわせがた入力軸を持つ完結型コンビネーション。 HarmonicDriveを使い慣れていなくても®の人員も簡単に操作でき、高精度な位置決めを実現することができる。
	CSF miniシリーズギアボックス型およびコンビネーション型小型・軽量・高精度のハーモニックドライブにより、小型の「CSF-miniシリーズ」が誕生しました。メインベアリングは当社独自に開発した「小型4点接触ボールベアリング」を採用し、使いやすいコンビネーションタイプと小型サーボモータ用のギアボックスタイプの2種類をお客様に提供することができます。（ギアボックスタイプにはフランジ出力タイプとシャフト出力タイプがあります。）ギアボックスタイプと高性能小型サーボモータを組み合わせて使用する減速機。同じサイズのギア条件下で、最高の出力特性を持っています。くみあわせがた入力軸を持つ完結型コンビネーション。 HarmonicDriveを使い慣れていない人でも簡単に操作でき、高精度な位置決めが可能です。

Harmornic実行部品シリーズ

サーボ実行素子は、精密制御用バックギャップゼロの高調波減速機とサーボモータ最適化を組み合わせたものである。フラット、中空軸構造のサーボ実行素子は、半導体液晶生産装置、光起電力生産装置、医療機器、工作機械などの高先端分野に広く応用されている。中空サーボモータの実質はエンジンであり、その動作の場所はサーボシステムであり、動作方式は機械部品の運転を制御することであり、役割はモータの間接的な変速を支援することである。それは速度をよく制御することができて、同時に正確な位置決めを実現して、電圧信号をトルクと回転速度に変換することによって制御対象を駆動する作用を達成します。中空サーボモータの回転速度はその入力信号に制御され、短時間で反応し、電気信号を機軸上の角速度または角変位出力に変換することができる。それは主に閉鎖的な環境に用いられ、他のモータと比べて、回転速度、安定性、快適性、タイムリー性などの面で明らかな優位性がある。

SHAシリーズ	中空構造（最大中空径φ65 mm）扁平構造（最大外径φ284 mm、全長222 mm）直接駆動モータの5倍以上のトルク体積比を実現トルク120 Nm～3400 Nm、シリーズ化を実現ニーズに合った出力軸受、減速機、モータコイル仕様などを選択可能標準実装17 bit磁気式アブソリュート位置エンコーダドライブを使用して、MECHATROLINK-II、CC-Link、その他のオープンネットワークによる制御
FHA-Cシリーズ	薄型、コンパクトな中空構造高トルク、高剛性、高精度剛性に優れた支持装置を内蔵複数の制御機能を有する制御ユニット [用途] 工作機械：タレットナイフインデックス、ダイヤル、ローダロボット：回転、関節駆動部半導体製造設備：搬送ロボット、検査プラットフォーム液晶製造設備：搬送ロボット、検査プラットフォーム、感光剤塗布ローラ駆動印刷機：感光剤塗布ローラ駆動
FHA-C miniシリーズ	FHA-C miniシリーズは、高トルクを備え、精密な回転動作を提供するACサーボアクチュエータです。超薄型・精密制御用減速装置HarmonicDrive高調波減速機と超平坦ACサーボモータを一体化したACサーボアクチュエータです。薄型、コンパクトな中空構造高トルク、高剛性、高精度剛性に優れた支持装置を内蔵複数の制御機能を有する制御ユニット [用途] 半導体製造設備：搬送ロボット、検査プラットフォーム液晶製造設備：搬送ロボット、検査プラットフォーム光産業関連装置医療機器
RSF-B miniシリーズ	RSF-B miniシリーズは、高トルクを有し、精密回転動作を提供する、精密制御用減速装置の高調波駆動と高速・高応答ACサーボモータを組み合わせたACサーボ伝動装置である。ロボット関節の駆動、半導体、液晶パネル製造装置、工作機械及びその他の各種FA装置に使用することができる。小型、軽量、高トルク精密制御用減速装置の高調波駆動を組み込んだRSF-Bminiシリーズは、高出力モータ単体で直接駆動する方式に比べ、同等外形寸法では出力トルクが非常に高く、高トルクに属する。また、専用ACサーボモータHA-680シリーズと組み合わせることで、小型化、軽量化を実現した。優れた位置決め精度精密制御用減速装置の高調波駆動による少ないバックラッシュと位置決め精度に優れた特徴により、高精度な精密機構を実現した。安定した制御性精密制御用減速機の高調波駆動の高減速比により、大きな負荷回転慣性量変動に対して安定した制御性を得ることができる。
RSF superminiシリーズ	RSF superminiシリーズは精密制御用減速機HarmonicDrive®小型ACサーボモータと組み合わせた小型、高トルク、高回転精度のACサーボドライブ装置。また、RSF-5 Aの製品種類には、ブレーキ付き伝動装置も含まれています。ACサーボ伝動装置の性能を十分に発揮するDC 24 V電源用専用ACサーボドライバHA−680と組み合わせることにより、高回転精度で小型化された機械装置を実現した。
RSFRKFシリーズ	RSF/RFFシリーズは精密制御用減速機HarmonicDrive®ACサーボモータと組み合わせた小型、高トルク、高回転精度のACサーボドライブ装置。 ACサーボ伝動装置の性能を十分に発揮する専用ACサーボドライバと組み合わせることにより、高回転精度で小型化された機械装置を実現した。小型、軽量、大電力、高位置決め精度、高回転精度 [用途] 半導体製造装置液晶製造装置電子部品組立装置検査計測装置等

Harmornic惑星伝動シリーズ

精密惑星減速機主な伝動構造は、遊星輪、太陽輪、内歯輪である。その動作原理は、駆動源が太陽歯車を直接接続するように起動し、太陽歯車はキャリアに組み込まれた遊星歯車を駆動する。全組の遊星歯車システムは外歯車リングに沿って自動的に回転し、キャリアは力軸出力を連結して加速目的を達成する。精密惑星減速機は重量が軽く、積載能力が高く、使用寿命が長く、運転が安定しており、騒音が低く、出力トルクが大きく、速度比が大きく、効率が高く、性能が安全で精密機械製造設備、デジタル制御設備などの分野で広く使用されている。

HPGシリーズ高精度タイプ

HPGシリーズは、好評の高性能、小バックラッシュA型に続くより性能的な価格比を持ち、新式構造を持つ汎用型高性能減速機である。
短納期対応（1週間以内）
カタログ内の標準品（小容量モータ対応減速機）は、1週間以内に納品可能。

こうせいモーメントようりょう
主軸受には高剛性クロスころ軸受を採用し、主軸受の静トルク容量を大幅に向上させた。同時に、歯車表面歪みの制御精度も良好に向上した。

小歯隙間：3点以下（特殊品1点以下）
内歯歯車は高調波駆動によって創造された壁薄弾性歯車技術を採用し、調節機構がなく、歯の隙間が3点未満を実現した。

高トルク容量
トルク容量は従来機種の2～2.6倍。大幅な小型化が可能です。

高効率：90%以上（型番11、14は85%以上）
理論効率に優れた惑星減速機構及び専用潤滑油を採用し、高効率を実現した。

インストールが簡単
各社のサーボモータ用取付フランジとワンプッシュ入力軸継手を標準採用しており、モータ取付が簡単になっている。
選択したモーターに取り付けることができます。

モデルは6種類：##11, #14, #20, #32, #50, #65

減速スコア7種類：3, 5, 11, 15, 21, 33, 45

出力仕様はフランジ、円軸、軸（キー＆タップ付き）の3種類
モータ容量は、小容量が10 W～1500 W、中容量が0.5 Kw 15 Kwをサポートしています。

HPNシリーズ

HPNシリーズは静音、軽量コンパクト、短納期の精密遊星歯車減速機である。工業機械設備分野で広く応用されている惑星減速機。
低バックギャツプ：5点以下（2級7点以下）

インストールが簡単
各社のサーボモータ用取付フランジとワンプッシュ入力軸継手を標準採用しており、モータ取付が簡単になっている。

モデルは5種類：##11, #14, #20, #32, #40

減速スコア8種類：3, 4, 5, 7, 10, 13, 21, 31

出力仕様：キー付き軸出力（センタータップあり）＆キーなし軸出力（センタータップあり）
モータ容量は、小容量で50 W～7000 Wをサポートしています。

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	CSGシリーズ組み合わせタイプ CSGは高トルク用高調波駆動で、CSFシリーズの強化型です。「負荷容量の向上、強度に対する信頼性の向上、長寿命化」を研究開発理念とし、CSFシリーズの同サイズ製品と比較して、以下の性能の向上を実現した。定格トルク：30%上昇起動停止時最大トルク：30%上昇瞬間最大トルク：30%上昇爪トルク：30%上昇定格使用寿命：42%（10000時間）外形寸法、剛性、角度伝達精度、入力回転慣性量などはCSFシリーズと同じである。
	CSDシリーズ組み合わせタイプ近年頭角を現している人型ロボットや航空宇宙分野などは「軽量」の限界を追求しており、液晶、半導体製造設備などはシステムラインの高さに制約され、いずれも「薄型」の限界を追求している。高調波駆動に力を入れる軽量コンパクトな特徴のCSDシリーズは市場の要求に応じて伝統製品の優れた性能を継承すると同時に、大胆な形状を実現した。CSD-2 UF中空構造減速機の入出力軸中央に貫通孔があるため、配線、配管、レーザ光などを通すことができ、機械、装置構造の簡潔さを実現することができる。出力側軸受の負荷容量が向上出力側軸受の負荷容量はSHDシリーズ組み合わせタイプ（2 SH）の同モデルの約2倍である。
	SHGシリーズ組み合わせタイプ SHGは高トルク用高調波駆動であり、SHFシリーズの強化型である。「負荷容量の向上、強度に対する信頼性の向上、長寿命化」を研究開発理念とし、SHFシリーズの同サイズ製品と比較して、以下の性能の向上を実現した。定格トルク：30%上昇起動停止時最大トルク：30%上昇瞬間最大トルク：30%上昇爪トルク：30%上昇定格使用寿命：42%（10000時間）外形寸法、剛性、角度伝達精度、入力回転慣性量などはSHFシリーズと同じである。
	SHFシリーズ組み合わせタイプ特徴（中空組み合わせ2 UH）は、組み立ての簡単さと全体コストの低減を重視した組み合わせ型。中空孔構造標準を採用しているため、他の駆動軸に挿通でき、配線処理などに使用でき、空間効率に優れている。回転剛性の強い精密クロスころ軸受を内蔵し、外部荷重を直接支持することができる。軽量、簡単設計高トルク容量高剛性バックラッシュ無し高位置決め精度、高回転精度高効率運転安定性入出力同軸外径：プラセオ74～プラセオ246 mm全9モデル減速比：30～160 定格トルク：4.0～745N•m 中空孔径：ø14～ø70mm
	CSF GHシリーズギヤボックスタイプ小型、軽量、高精度の高調波駆動によりギアボックス型「CSF-GHシリーズ」が誕生した。高調波駆動の特長を最大限に生かした減速機です。フランジ出力とシャフト出力の2種類のモデルに分かれています。HarmonicDriveを使い慣れていなくても®の人員も簡単に操作でき、高精度な位置決めを実現することができる。無バックラッシュ高調波駆動は独創的な動作原理を採用し、歯車の噛み合いによるバックラッシュが存在せず、優れた位置決め精度と回転精度を実現した。高静トルク容量：主軸受は高剛性クロスローラ、軸受を採用し、高静トルク容量を得ることができる。サーボモータへの簡単な取り付け：ワンプッシュ入力軸継手を採用し、サーボモータの取り付けは非常に簡単です。また、各社製サーボモータとセットになった取付フランジも提供しています。製品の種類が豊富である型番：14、20、32、45、65など5種類減速比：50、80、100、120、160（減速比は型番により異なる。）出力仕様：フランジ出力タイプ、軸出力タイプサポートモーターの容量：30w～5kw
	SHDシリーズ組み合わせタイプ高調波駆動の軽量コンパクトな特徴を十分に発揮する「SHDシリーズ」は市場のニーズに合わせてSHFシリーズの優れた性能を継承し、大胆な小型化を実現し、使用が簡単で、高剛性クロスローラ、軸受を組み合わせた組み合わせ型として、全6種類のモデルがあり、シリーズを形成した。「SHDシリーズ」は運動制御用減速機の新たな可能性を切り開いた。従来型SHFシリーズの長さを1/2に短縮トルク容量がSHFシリーズより70%向上ねじり剛性がSHFシリーズより80～90%向上中空軸構造負荷を直接受ける高剛性クロスローラ、軸受と一体化
	CSF superminiシリーズギアボックス型の小型・軽量・高精度のハーモニックドライブから、超小型「CSF superminiシリーズ」が誕生した。メインベアリングは弊社独自開発の「小型4点接触ボールベアリング」を採用し、使い勝手の良いコンビネーションタイプと小型サーボモータ用減速タイプの2種類をお客様に提供しています。減速機種（軸出力）と高性能小型サーボモータを組み合わせた減速機。同じサイズのギア条件下で、最高の出力特性を持っています。くみあわせがた入力軸を持つ完結型コンビネーション。 HarmonicDriveを使い慣れていなくても®の人員も簡単に操作でき、高精度な位置決めを実現することができる。
	CSF miniシリーズギアボックス型およびコンビネーション型小型・軽量・高精度のハーモニックドライブにより、小型の「CSF-miniシリーズ」が誕生しました。メインベアリングは当社独自に開発した「小型4点接触ボールベアリング」を採用し、使いやすいコンビネーションタイプと小型サーボモータ用のギアボックスタイプの2種類をお客様に提供することができます。（ギアボックスタイプにはフランジ出力タイプとシャフト出力タイプがあります。）ギアボックスタイプと高性能小型サーボモータを組み合わせて使用する減速機。同じサイズのギア条件下で、最高の出力特性を持っています。くみあわせがた入力軸を持つ完結型コンビネーション。 HarmonicDriveを使い慣れていない人でも簡単に操作でき、高精度な位置決めが可能です。